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Básicamente, una rueda dentada es una pieza redonda con dientes distribuidos uniformemente alrededor de su circunferencia. Se utiliza para transmitir fuerza entre dos ruedas dentadas giratorias o entre una rueda dentada y una cremallera.
Dos o más ruedas dentadas combinadas entre sí forman un engranaje. Con el mismo radio, los engranajes actúan entre sí con la misma fuerza. Si los radios de los engranajes difieren, los pares de actuación también son diferentes. Este efecto se utiliza para aprovechar mejor las fuerzas de accionamiento.

Rueda recta
La rueda recta es la más común. El dentado se encuentra en la circunferencia del disco cilíndrico. Para que una combinación dé como resultado una rueda dentada recta, los ejes de la rueda dentada recta deben ser paralelos al de la rueda homóloga.
Son posibles los siguientes perfiles de rueda dentada:

Cremallera
La cremallera es un componente lineal con dentado. La holgura está limitada por la longitud de la cremallera, por lo que suele producirse un movimiento de vaivén cuando se utiliza una cremallera. Junto con una rueda dentada recta, la combinación se denomina engranaje de cremallera.
Se pueden alinear varias cremalleras para formar un carril dentado.

Rueda elíptica
Un engranaje elíptico está formado por ruedas dentadas ovaladas y tiene una relación de transmisión desigual. Mientras que las transmisiones por engranajes suelen estar formadas por ruedas redondas, una rueda elíptica es, como se ha dicho, una rueda ovalada. Cuando un engranaje normal gira, la rueda conectada gira uniformemente. En el engranaje elíptico, las ruedas conectadas deben ser idénticas entre sí para que se tenga en cuenta la distancia entre ejes constante. Si se combina una rueda elíptica con una rueda dentada recta, una de las ruedas debe montarse sobre un eje oscilante móvil o pasar por una cadena o correa dentada que conecte las dos ruedas.
Ejemplos de uso:

Rueda cónica
Los engranajes cónicos generalmente forman un ángulo de 90° entre sí y se cruzan, de modo que las puntas de las dos ruedas acopladas se juntan. La superficie lateral dentada se encuentra en un cono truncado, y los dientes suelen discurrir rectos hasta la línea de la superficie. En los engranajes hipoides, son curvos, mientras que el perfil de la altura de los dientes suele corresponder a un octoide.

Rueda helicoidal y tornillo sin fin
Un engranaje helicoidal está formado por un tornillo sin fin, que es helicoidal, y una rueda helicoidal. Los dientes del tornillo sin fin son similares a una rosca, por lo que los dientes envuelven el cilindro como un tornillo. Una vuelta equivale a un diente. En el caso más sencillo, la rueda helicoidal puede ser una rueda recta con dientes helicoidales.
Debido a las líneas que hay que conseguir, los flancos de diente de la rueda helicoidal son huecos para que no haya solo contacto puntual. La rueda helicoidal tiene una relación de transmisión relativamente alta, y es también el engranaje más silencioso.
Una posible modificación es el tornillo sin fin globoide, que se adapta a la forma redonda de la rueda helicoidal. En este caso, el cilindro es entallado y no cilíndrico.
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